دروازه ارگ یا میدان ارگ مربوط به دوره قاجار است و این بنا در تقاطع خیابان طالقانی و خیابان شیخ فضل‌الله نوری در مرکز سمنان واقع شده و این اثر در تاریخ ۳۰ خرداد ۱۳۵۸ با شمارهٔ ثبت ۳۹۵ به‌عنوان یکی از آثار ملی ایران به ثبت رسیده است.
ساخت این دروازه به زمان قاجار بازمی‌گردد، هنگامی که ناصرالدین شاه برای سفر به مشهد در میان راه در سمنان توقف می‌کند و مدت ۳ روز در این ارگ اقامت می‌کند و به دلیل اینکه در قسمت شمالی این ارگ دروازه‌ای وجود نداشته است دستور ساخت آن را در مدتی که در سمنان حظور داشته است می‌دهد.